４つの節（リンク）が「回転対偶」で連結され、１つの節を固定（固定節）して、原動節を動かすことにより、従動節の動きを一定な動きに変換することが可能です。
言葉だけでは伝わりにくいですが、下記動画のような機械メカニズムです。
動画の右側にある「原動節」をAを中心に回転させると、左側にある「従動節」が「揺動運動」します。（揺動運動：揺れ動くこと）
身近なものにたくさん使われており、扇風機の首振り、自動車のワイパー、傘の骨組みなどの仕組みは、すべて４節リンク機構です。
Mayaで動かす
この４節リンク機構を、Mayaを使って単純なモデルをつくり、リグを組んで動かしてみました。
ジョイント階層
ジョイントの設定方法は色々あると思いますが、ここでは図のように組んでみました。
２つのジョイント階層をつくり、原動節にするA-Bジョイントは [ FK ]で回転させます。ー ❶
もうひとつは、Dがルートで、C – B とつながります。これは [ IK ] で動くようにします。ー ❷
Aを回転させると、先端の B の子 に設定しているIkハンドルが回転移動し、❷の終端であるBが移動してIkによってC が揺動運動する仕組みです。
